Как заниматься с гантелями по 10 кг, чтобы развивались сила рук и грудные мышцы (если возможно)

Так как у вас 10 кг весит гантеля, то грудные мышцы качаем по-другому. А это упражнения для тренировки бицепса:
В неподвижной стойкой форме ( можно за что-то держаться, чтобы сохранять равновесие и неподвижность ) поднимаем гантелю снизу до середины 7 раз, потом с середины до верха 7 раз и, наконец, снизу до верха тоже 7 раз.

Закинь гантели в рюкзак, надень его на спину и отжимайся от пола, по другому ни как. Отжимания укрепляют грудные и трицепс, частично переднюю часть плеч. Еще вариант на трицепс - берешь тот же рюкзак, с теми же гантелями и надеваешь его вперед. Берешь два стула, на один кладешь ноги пятками, на второй опираешься руками (сзади) и отжимаешься. Упражнение называется обратные отжимания. Так хоть какая-то польза будет. Если тебе немого лет и 10 кг для тебя пока норм, тогда можешь делать еще подъемы на бицепс (сгибание в локтях) и жимы вверх (плечи).