Могут ли люди и животные существовать в мире между собой? От чего, по-вашему, это зависит?

От чувства голода.... того или иного аппонента...

Дык, существуют вот уж как 65 миллионов лет.

Могут!)))

Если брать весь животный мир, то вряд ли такое возможно. Потому что есть болезнетворные микробы, которые тоже можно отнести к животному миру.
Отдельно можно спорить об отношении к животным, служащим источником мяса и молока. Здесь мирное сосуществование возможно лишь при переходе на радикальное вегетарианство. И вряд ли общество на это способно. Хотя есть и другие мнения.
Неотьемлемой составляющей мирного сосуществования должны быть значительные усилия по сохранению дикой природы, реконструкции уже разрушенных ее частей. Отказ от некоторых видов производств: например, от строительства гидроэлектростанций.
Но, так или иначе, человек вольно или невольно будет частично разрушать природу. Задача в том, чтобы минимизировать наносимый ущерб.