Подскажите верен ли расчет пени за неуплату в пфр. Ип. усн 6% сумма неуплаты в срок 10000 рублей кол- во дней 20. = 5300

Нет не верено. Пеня рассчитывается из 1/300 ставки рефинансирования ЦБ РФ. Ставка сейчас 8.25%
Значит у вас пеня будет 10000х8.25%/100х1/300=2.75 х20 дн=55 рублей.
Если сомневаетесь, то зайдите в Онлайн Калькулятор пеней, введите свои данные и вам точно рассчитают.