I am GLAD to see you. Это правильный или неправильный глагол? Какое это время? Перевести: "Ира рада видеть нас" на англ.

Слово GLAD - не глагол. Это прилагательное.
Дословно: Я есть довольный видеть вас.

Ira is glad to see us. (Present Indefinite. Ещё это время называется Present Simple.)

Если сравнивать с 1-м предложением, то изменилась только форма глагола to be (см. в грамматике его спряжение) .
Хотя.. . и подлежащее и местоимение в конце - тоже.. . Sorry.