Как лучше гулять с собакой: 2 раза в день по часу или 3 раза в день по 40 минут?

Лучше три раза хотя бы по 40 минут.

Лучше 2 раза в сутки и не менее 3 часов в общей сложности.

если позволяет время, то лучше 3 раза

Это зависит от породы, от возраста, от здоровья, погоды и от индивидуальных особенностей собаки. С маленьким щенком или старой собакой не нужно гулять долго, лучше недолго, но почаще. Со взрослой собакой активной породы (терьеры, лайки, овчарки и т. п. ) обязательно долго гулять, иначе им некуда будет выместить энергию, и они будут делать это дома. С мелкими декоративными собаками в снег, дождь, ветер, слякоть нужно гулять совсем недолго, чтобы не промокли и не простудились.

В зависимости от породы, и, соответственно, той нагрузки, которая требуется. Крупным активным собакам двухчасового дневного выгула будет просто недостаточно.
И, вот чесслово, сколько раз были ситуации, когда приезжала домой уставшая и думала, что вот сейчас выйду ненадолго (для нас это именно 40 минут) , потом отдохну и погуляю нормально, ни разу так не получалось)))

3 раза в день по 40 минут.

Какая порода? Моя на два раза согласилась.