являются ли действия сотрудников ГИБДД законными?

остановили ГАИшники, сказали что я не пропустил пешехода, обоснованных доказательств в виде видеофиксации у них не было, попросил предоставить присутствие пешехода, ответили что это "невозможно" хотя догнать его было 5-ти минутным делом, выписали протокол и постановление, опросили свидетеля который сидел в моей машине в письменной форме, собираюсь оспаривать, стоит ли?