может ли сотрудник милиции проверить документы у людей сидящих в припаркованной машине...

прочитайте главу права милиции в ФЗ"о милиции".Да, имел право. А вот оштрафовать за езду в состоянии алкогольного опьянения, например-нет. Но нужно было бы доказать, что вы никуда не двигались.

Имеет полное право. См. Закон РФ "О милиции" статья 11. Рекомендую в данной ситуации, если Вы не управляли автомобилем, а просто сидели в салоне, не предъявлять водительское удостоверение. Предъявлять водительское удостоверение обязан ВОДИТЕЛЬ, то есть человек УПРАВЛЯЮЩИЙ (ПДД РФ п. 1.2 и п. 2.1.1.абзац 3) транспортным средством, а если вы просто сидите в своём автомобиле, у вас имеют право требовать только документы, подтверждающие право собственности, то есть паспорт и регистрационное удостоверение.

если парковка в незапрещенном для этого месте - нет
желательно у него спросить, на основании чего он требует документы, из какой он службы

Да имеет право, если лица показались ему подозрительными, с целью установления личности, но только паспорт, так как если машина не движется вы не являетесь участниками дорожного движения, или документы на машину, вдруг вы решили угнать данную машину!!!

Может проверить документы в соответствии с законом "О милиции".
Статья 11. Права милиции

Милиции для выполнения возложенных на нее обязанностей предоставляется право:
2) проверять документы, удостоверяющие личность, у граждан, если имеются достаточные основания подозревать их в совершении преступления или полагать, что они находятся в розыске, либо имеется повод к возбуждению в отношении их дела об административном правонарушении;
осуществлять в порядке, установленном в соответствии с законодательством об административных правонарушениях, личный досмотр граждан, досмотр находящихся при них вещей при наличии достаточных данных полагать, что граждане имеют при себе оружие, боеприпасы, взрывчатые вещества, взрывные устройства, наркотические средства или психотропные вещества;

да сотрудник милиции имеет право проверить документы если он при исполнении и несёт патрульную службу он имеет право затребовать документы у любого кто ему покажется подозрительным для подтверждения личности! и даже может при отсутствии документов задержать вас до подтверждения личности до 12-ти часов!