как получить страховку по осаго с рукописной доверкой

Для подачи заявления на выплату ущерба и получение этой выплаты потерпевшим его страховка ОСАГО не нужна - она не входит в перечень необходимых для этого документов. То, что вы не имели право управлять авто умершего отца - т. к. все доверенности со смертью человека теряют силу - Вы можете получить административное взыскание от ГАИ в виде штрафа и возможного задержания авто, пока его можно будет забрать на легальных основаниях.
НО подавать заявление на выплату ущерба и получать эту выплату может только владелец авто, страхователь (если это разные лица) или доверенное лицо с нотариальной доверенность. В Вашем случае - законные наследники после вступления в права наследования (через 6 мес.) . Срок исковой давности по ОСАГО - 3 года с момента ДТП. Так что нужно открывать у нотариуса наследное дело и вступать в права наследования.

ПС: Вы вообще не имели права садится за руль - даже если бы были вписаны в страховку еще отцом.

страховщице 5 баллов! вписала по доверенности от имени умершего. .

Все действия со страховкой должен делать собственник авто или страхователь (если это разные люди)

Они денег не заплатят

в данный момент ни как. страховку можно получить только в случае если есть на руках доверенность с правом регулирования финансовых вопросов. иными словами нужна генеральная доверенность.

Похоже забыть про возмещение придется, да и предыдущая доверенность по которой ездил - более не действительна.
Статья 188 ГК РФ . Прекращение доверенности
...
6) смерти гражданина, выдавшего доверенность, признания его недееспособным, ограниченно дееспособным или безвестно отсутствующим;

Получить возмещение может только собственник, или лицо по доверенности, тут нужна нотариальная, ни один нормальный нотариус на это не пойдет.
И того - вступать в наследство, и потом пробовать получить возмещение, хотя в страховую документы подавать все равно надо. Вобщем гемор на год наверно.