Моторное масло надо менять регулярно или в зависимости от пробега?

Не более, чем через указанное в инструкции количество километров (лучше раньше).
И не реже, чем 1 раз в год.

10 000 ?
Меняйте.

В соответствии с сервисной книжкой. Почитай, там все предельно ясно написано.

5-7 тысяч

Каждый пять тысяч

Больше скажу, в идеале по мото-часам менять...

От настроения.

В идеале моторное масло меняется по моточасам, поскольку жители городов часто стоят в пробках, и проезжают не так много по факту, а движок работает, будто бы пройденное расстояние было гораздо больше. Потом интервал замены масла зависит от типа масла, например, минеральное или гидрокрекинговое лучше каждые 5-7 тыс, менять, а синтетику можно через 10-12 тысяч километров. Если авто новое, и залито 100% ПАО от немецкого производителя вроде Ликви Моли, то можно и до 15 тысяч растянуть интервал замены. Но это при хорошем топливе и самой машине собранной не в РФ.

У нас пробеги занижены по сравнению с Европой в два раза.
Поэтому если у вас недопробег, то можете спокойно и позже менять. Немецкие масла позволяют в Европе менять каждые 40 т. км. или раз в два года. Это, например, если масло с современными допусками, как у меня Ликви Моли Top Tec 4600. У нас его меняют на мерседесе каждые 25 т. км. или раз в год, а в Европе каждые 40 т. км. или раз в два года.
Единственная рекомендация, прогревайте мотор до рабочих температур, чтобы масло начало работать и смывать отложения в движке.

Меняю перед зимой фильтры и масло.

может пригодится тест моторного масла https://www.youtube.com/watch?v=bHWUk-VDmD8&t=323s