Если утром, в домашней суете, девочка-подросток (формы уже имеются) выходит в ванну или из нее,

Для девочек это нормально. Мы с сестрой обычно укрываемся полотенцем но если знаем что никто не выскочит можем иногда даже быстренько и голыми выйти из комнаты если лень одеваться. Было пару раз когда нужно было всетаки одеться а не думать что никто не выйдет, но это семья, все остались живы и здоровы.

Девочку надо воспитывать.

У меня дочь не стеснялась своих близких родственников лет до 16

О, утренние мечтатели проснулись...

Как это мило:)

И что принципиально нового для маммолога и окружающих она должна скрывать? Молочный железы? Смешно.

Объясни ей что не годится так бродить по дому-поскольку она уже взрослая почти !
Ну а так, -на улицах сейчас летом и молодые и старые дамы сплошь и рядом без бюстгальтеров ходят! И поверьте - мало кому до этого дела! Жизнь суетная сейчас-никто ни на кого не обращает внимания! Своих проблем хватает !
Просто объясните дочери, что она взрослеет и так ходить как минимум неприлично !

Природой так устроено что у родственников не особо возникает влечение друг к другу.
Ферромоны родственных членов семьи будут препятствовать этому.

Девочка больная на голову?

Почему паника- спокойно корректно и тихо напомнить, чтоб оделась

Нормальное, обычное семейное явление, как и брожение папы или сына в трусах. Будьте проще! Никакой паники.

Вообще для этого есть халат, но страшного ничего не вижу.

То есть, девочка одета, просто без бюстгальтера? Например, в ночной рубашке, футболке, пижаме - и ночью пошла в туалет?
Это вполне нормально.

Я особо не понял. Вас пугает ваша дочь?

Ну, неплохо было бы рассказать девушке о правилах приличия.