какой объектив из эти двух телевиков лучше взять

Ни тот, ни другой. Оба снимают неплохо в диапазоне 55-135, но "длиннее" — никуда не годятся. На максимуме надо диафрагмировать, чтобы получить хоть какой-то приличный результат. И обязательно отключать VR, особенно при съёмки со слежением за объектом (например, летящей птицей) . Картинка в целом резкая, но какая-то "дешёвая". Общий рисунок жёсткий, — в среднем диапазоне яркостей всё нормально, но тени слишком темноваты по сравнению с хорошей оптикой, а в светах читается слишком мало оттенков. Плюс неприятное тактильное ощущение от избытка пластмассы (снаружи и внутри) .

Значительно лучше во всех отношениях (и ненамного дороже) полнокадровый AF-S 70-300/4,5 - 5,6. До 200 мм он вполне резкий ("длиннее" надо прикрывать диафрагму) .

Увы, с D3100 несовместимы старые неавтофокусные телевики-зумы. Их можно купить очень недорого, даже оптику профессионального класса. Фокусировать вручную такой телевик всегда удобно и часто получается точнее (и даже быстрее) , чем автофокус. Но для них нужна "продвинутая" камера — D90 или выше.

Если хочется немного лучший - 70-300 - вполтора дороже
у меня 55-300, на Памире под полуденным солнцем проблем с фокусировкой не было, "в тёмном зале ресторана" не пробовал.

55-300 f/4.5-5.6G ED DX VR AF-S Nikkor

поромах фокуса зависит от фотика, а не от объектива.
первый с автофукусировкой

Чем больше коэфициент зумирования, тем хуже. С зумом больше 3-х тяжело сделать хорошую оптику.

оба одинаковы, с косяками присущими дешёвым телевикам. Разница только в диапазоне фокусировки