Законно ли выпороть взрослого человека с его согласия?

Сложный вопрос. Учитывая Ваши мотивы и обстоятельства порки (как наказание за противоправное деяние против истязателя) скорее незаконное. Хотя закон (ГК РФ) в целом разрешает причинять вред без возмещения с согласия потерпевшего и если не нарушаются общественные интересы. Здесь они как раз нарушаются, так как самосуд к тому же наказание унижающее личность преступника.

если он на это согласен - закон это не запрещает... Но как определить лимит такой порки (пределы допустимого воздействия) - до крови, до синяков, до сотрясения того, что у этого отморозка по странности называется мозгом.. Как в итоге и самому не загреметь на ту самую жесткую скамью

пусть его выпорет его отец
при свидетелях и до крови

Это уже БДСМ будет называться, и это уголовно наказуемо. Закон устанавливает меры допустимого, это просто деятельное раскаяние с денежной компенсацией а не публичная порка. Все зависит от тяжести содеянного и формы вины, по некоторым составам (публичного обвинения) вообще примирение невозможно и даже если потерпевший и захочет не сможет увести нападавшего от суда.
Пусть выплатит условленную компенсацию и все, это будет нормальным а не то что предлагаете вы.

Пока взрослый будет решать отпороть отморозка, у него заживут телесные повреждения. А когда он отпорет отморозка тот напишет заяву и они поменяются местами.

пороть его можно и нужно, закон это позволяет в рамках частного обвинения, т. е до легкого вреда здоровью, при средней тяжести возбудят уголовное дело по факту