Как отграничить небрежность от невиновного причинения вреда?

Небрежность - это одна из форм неосторожной вины. При НЕБРЕЖНОСТИ виновный НЕ предвидит наступления вредных последствий, хотя должен был и мог их предвидеть. Другая форма неосторожности- ЛЕГКОМЫСЛИЕ, при котором виновный ПРЕДВИДИТ возможность наступлений опасных последствий в рез. своих действий, но без достаточных на то оснований самонадеянно рассчитывает на их предотвращение.

В отличие от неосторожности НЕВИНОВНОЕ причинение вреда характеризуется тем, что лицо, совершившее деяние, не осознавало и по обстоятельствам дела не могло осознавать общ. опасность своих действий или не предвидело наступления вредных последствий и не могло их предвидеть, или же предвидело наступление вреда, но не могло предотвратить их наступление по указанным в законе обстоятельствам.
В Вашем случае, скорее всего, имеет место преступная небрежность. Ведь толкая М. он сознавал, что он его действий может наступить какой-либо вред (для этого и толкал), но не предвидел наступления тех последствий, которые наступили, хотя при должной осмотрительности должен был и мог их предвидеть.
На заданную Вами тему можно говорить очень много и приводить массу примеров, но лучше Вам самому изучить эти темы, понятнее станет.

здесь не может быть невиновного причинения вреда, т. к.
Статья 26. Преступление, совершенное по неосторожности
3. Преступление признается совершенным по небрежности, если лицо не предвидело возможности наступления общественно опасных последствий своих действий (бездействия) , хотя при необходимой внимательности и предусмотрительности должно было и могло предвидеть эти последствия.

элементарно ст. 109 УК РФ, должен был предвидить наступление последствий от толчка, даже не желая никаких последствий!

Мои "соответчики" верно указали положения общей части УК РФ, все это правильно.
А по Вашей задаче скажу следующее:
если ударивший ранее не занимался единоборствами и на суде защитник будет доказывать "насколько виновный не хотел" этого делать, может зависеть исход дела.
А если, к примеру, один из них мастер спорта по боксу, то будет, на мой взгляд неосторожность.
И то нет однозначности, ведь суд выносит решение на основе внутренних убеждений...

Невиновное причинение вреда - это ст. 27 УК РФ деяние признается совершенным невиновно, если лицо не осознавало и по обстоятельствам дела не могло осознавать общественной опасности своих действий (бездействия) либо не предвидело возможности наступления общественно опасных последствий и по обстоятельствам дела не должно было или не могло их предвидеть. Деяние признается также совершенным невиновно, если лицо хотя и предвидело возможность наступления общественно опасных последствий своих действий (бездействия) , но не могло их предотвратить в силу несоответствия своих психофизиологических качеств требованиям экстремальных условий или нервно-психическим перегрузкам.
. А небрежность - это одна из форм неосторожности (легкомслие и небрежность) , а неосторожность, в свою очередь, одна из форм вины, наряду с умыслом, кроме того, в соответствии с действующим законодательством (часть 3 статья 26 Уголовного кодекса РФ) для преступной небрежности характерно непредвидение возможности наступления общественно опасных последствий при наличии и возможности предвидеть эти последствия. Т. е. в вашей ситуации речь идёт о небрежности, так как часть вины К в смерти М безусловно есть.