Почему, когда еду на автомобиле с кем-нибудь или в обществ.транспорте, у меня страх, хочется побыстрее выйти, боюсь?

Конечно, было бы глупо ставить диагноз в инете, заочно, но в общих чертах могу сказать, что вышеописанное Вами очень похоже на фобии (страх, это фобия) , а именно КЛАУСТРОФОБИЯ. Не вздумайте мое описание "примеривать" на себя, это всего лишь информация для размышления и расширения вашего кругозора в области психиатрии. Пока не придумали ничего лучшего, как личный визит к врачу и обстоятельное обследование пациента.
Итак: клаустрофобия – это одно из распространенных психических заболеваний, относящихся к фобиям (состояниям страха) , при котором у больного возникает приступ необъяснимого страха, доходящего до паники при нахождении в тесном, замкнутом пространстве или при большом скоплении народа (в толпе, очереди) . Вообще-то сам страх, это вполне нормальная реакция любого человека на непонятное или необычное состояние. Фобия же, это страх необъяснимый даже в тех состояниях, которые вам привычны и знакомы (что, вы автомобиль ни разу в жизни не видели? Видели. ) и, который возникает постоянно в одной и той же ситуации, переходя в хроническое состояние. Формы и выраженность клаустрофобии могут быть самыми различными, в зависимости от тяжести и варианта заболевания. Она может появляться в виде страха и приступа паники при попадании человека в замкнутое пространство (закрытая дверь в комнате, в лифте, в самолете, в вагоне поезда, в машине) . Спровоцировать приступ паники может не только нахождение в замкнутом пространстве, но и даже мысли о замкнутом пространстве.
Страх бывает настолько интенсивным, что человек не может им управлять. Отмечаются выраженные реакции вегетативной нервной системы: обильная потливость, сухость во рту, тремор тела (дрожь) , учащенное сердцебиение, одышка.
Иногда клаустрофобия может проявляться ощущением удушья, сильным кашлем, нарушением чувства равновесия. Симптомы могут быть очень индивидуальны. Могут быть интенсивные боли в сердце.
Этот недуг лечится комплексно, т. е. наблюдение у психиатра должно сочетаться с психотерапевтической помощью.

Нет. Сходи к психологу, он поможет. Нужно найти причину.