можно лишить родительских прав отца который постоянно отбывает наказание (рецидивист) но добровольно от ребёнка не отказ

А добровольные отказы от детей не предусмотрены семейным законодательством. Добровольно можно только "передать" родительские права, дав согласие на усыновление ребенка другим лицом (отчимом, например) .
Лишить родительских прав возможно только по основаниям, предусмотренным ст 69 СК РФ
Статья 69. Лишение родительских прав
Родители (один из них) могут быть лишены родительских прав, если они:
уклоняются от выполнения обязанностей родителей, в том числе при злостном уклонении от уплаты алиментов;
отказываются без уважительных причин взять своего ребенка из родильного дома (отделения) либо из иного лечебного учреждения, воспитательного учреждения, учреждения социальной защиты населения или из аналогичных организаций;
злоупотребляют своими родительскими правами;
жестоко обращаются с детьми, в том числе осуществляют физическое или психическое насилие над ними, покушаются на их половую неприкосновенность;
являются больными хроническим алкоголизмом или наркоманией;
совершили умышленное преступление против жизни или здоровья своих детей либо против жизни или здоровья супруга.
ЭТОТ ПЕРЕЧЕНЬ ОСНОВАНИЙ РАСШИРИТЕЛЬНОМУ ТОЛКОВАНИЮ НЕ ПОДЛЕЖИТ!! !
Следовательно, если он отбывает наказание НЕ за преступление против жизни и здоровья вас или ребенка, либо за нарушение половой неприкосновенности ребенка, то лишить его родительских прав НЕТ ОСНОВАНИЙ.
А родительские обязанности он не может исполнять ввиду того, что отбывает наказание в местах л. с. Данное обстоятельство признается уважительной причиной.
Вы можете взыскать с него алименты на содержание ребенка, если он работает на промке в местах л. с. А лишить РП пока не получится.

надо орбатиться с таким заявлением в комиссию по делам несовершеннолетних по месту жительства. Они помогут оформить документы, решение принимает суд.

Отказаться от ребенка невозможно. Лишение родительских прав производится только в судбном порядке.
Основания для лишения родительских прав указаны в ст. 69 Семейного Кодекса РФ.
То, что отец "постоянно отбывает наказание" - не является основанием для лишения его родительских прав.
Удачи!

конечно!
какой толк ребенку от криминального элемента? Потом, когда ребенок вырастет - сам решит, общаться им или нет

Конечно, но потом он выйдет, и убёт вас. Ему уже терять будет нечего!