Если у покойника остались задолженности в налоговой в виде пени как быть? или не взыщют?

Если будете вступать в наследство, то могут, так как наследство - это еще и долги, но только в течении 3 лет с момента образования задолженности

Наследники унаследуют и долги покойника, но только если они не больше самого наследства. так что придется платить.

Всё правильно там, где вам ответили про статью 44 НК РФ.

Смотря по каким налогам остались долги.
Если внимательно прочитать ст. 44 НК РФ, Вы увидите, что обязанность по уплате налога (сбора) прекращается не только с уплатой налога, но и "...со смертью физического лица - налогоплательщика или с объявлением его умершим в порядке, установленном гражданским процессуальным законодательством Российской Федерации. Задолженность по налогам, указанным в пункте 3 статьи 14 и статье 15 настоящего Кодекса, умершего лица либо лица, объявленного умершим, погашается наследниками в пределах стоимости наследственного имущества в порядке, установленном гражданским законодательством Российской Федерации для оплаты наследниками долгов наследодателя".
Налоги, о которых сказано как об исключении, это: установленные п. 3 ст. 14 - транспортный налог; установленные ст. 15 НК РФ - земельный налог и налог на имущество физических лиц.
Таким образом, если у умершего физического лица осталась задолженность по этим налогам (транспорт, земля, имущество) - она погашается наследниками, вступившими в наследство (данные об этом в налоговые инспекции подают нотариусы) в пределах стоимости наследуемого имущества.
Если остались долги по другим налогам - их взыскивать с наследников не будут, даже если те вступят в наследство. Такая задолженность признается безнадежной ко взысканию в соответствии со ст. 59 НК РФ и списывается.

Все долговые обязательства покойного примут на себя те, кто примет наследство, которое он оставил. Вот с них и взыщут всё в полной мере, но только в размере самого наследства. Больше этого с них не попросят. Ну, например, авто, оставленое в наследство, оценят в 100 тыр, а долгов - на 300 тыр; вот в таком случае взыщут только 100 тыр и всё.