После развода родители должны придти к соглашению,где будут проживать их дети,а как и где оформляется это соглашение?

Составить и оформить можно дома. Закон не предъявляет к такому соглашению каких-либо специальных требований.
http://www.consultant.ru/popular/family/20_15.html#p506
Статья 65. Осуществление родительских прав
2. Все вопросы, касающиеся воспитания и образования детей, решаются родителями по их взаимному согласию исходя из интересов детей и с учетом мнения детей. Родители (один из них) при наличии разногласий между ними вправе обратиться за разрешением этих разногласий в орган опеки и попечительства или в суд.
3. Место жительства детей при раздельном проживании родителей устанавливается соглашением родителей.
При отсутствии соглашения спор между родителями разрешается судом исходя из интересов детей и с учетом мнения детей. При этом суд учитывает привязанность ребенка к каждому из родителей, братьям и сестрам, возраст ребенка, нравственные и иные личные качества родителей, отношения, существующие между каждым из родителей и ребенком, возможность создания ребенку условий для воспитания и развития (род деятельности, режим работы родителей, материальное и семейное положение родителей и другое) .

Статья 66. Осуществление родительских прав родителем, проживающим отдельно от ребенка
2. Родители вправе заключить в письменной форме соглашение о порядке осуществления родительских прав родителем, проживающим отдельно от ребенка.
Если родители не могут прийти к соглашению, спор разрешается судом с участием органа опеки и попечительства по требованию родителей (одного из них) .

у судебных приставов в заявлении на развод пишут что по соглашения ребенок будет проживать с мамой или папой. А если не приходят к соглашению то только в суде.

Такое соглашение может заключается как в устной так и в письменной форме.
Каких либо заверений государственными, нотариальными или иными органами или организациями такое соглашение не требует.
Если имеется острое желание составить такое соглашение в письменной форме, то Вы можете его составить самостоятельно, указав в соглашении сторон и предмет, либо обратится к юристу за его составлением.

Разве у судебных приставов? А они тут при чем? Разве заявление на развод пишут судебным приставам?