Военные лагеря - кто предложил? Кто предложил строить военные лагеря, для лучшей обороны, и когда.

Применение военных лагерей, столь же древнее как и сама война.
Так что, согласна с предыдущим ответчиком - вряд ли мы узнаем имя автора сего изобретения, а также - где и когда это впервые произошло.

Причем тут оборона, вполне понятно - сам лагерь-то надо защищать и оборонять на случай нападения врага.
Поэтому даже существовала целая военная наука об этом - КАСТРАМЕТАЦИЯ (от латинск. castra — лагерь и metor — я измеряю) - искусство выбирать место для лагеря, обеспечивать его укреплениями и преградами от нападения противника.
Первоначально кастраметация, как отдел военного искусства, появилась у древних персов, греков и римлян.
Подробнее - Кастраметация

Хотя, разумеется, это не самые древние укрепленные лагеря.
Например, судя по описаниям, имеющимся в "Илиаде" Гомера, лагерь греков окружался стеной со рвом, фланкирующими башнями (башни, пристроенные сбоку и ведущие обстрел вдоль стены со стороны противника - там, где возникает мертвая зона, если вести стрельбу из-за стен укрепления) и воротами для пропуска колесниц.

Но, скорее всего, были объекты и древнее.
Просто от столь древних времен мало что сохранилось, а тем более такие временные сооружения как военные лагеря.

Да их кто только не строил.. . Правда, при чем тут оборона - непонятно. Обычно лагеря разворачивались, допустим, при длительной осаде крепостей. То есть ровным счетом наоборот. Римляне любили это дело.. . В общем, вряд ли до нас дошло имя автора, скажем так.