Можно-ли сотрудничать со страховой компанией в качестве агента,без регистрации ИП в ФНС?

Для того, чтобы стать СТРАХОВЫМ АГЕНТОМ не нужно ничего кроме паспортных данных и пенсионки. Эти данные представляешь в страховую компанию, с которой хочешь сотрудничать, они заключают с тобой АГЕНТСКИЙ ДОГОВОР, по которому ты продаешь полисы этой страховой компании, а она тебе платит за это процент от собранных тобой страховых премий за вычетом НДФЛ (13%).
Я сам заключил агентский договор со страховой компанией и ничего кроме того, что назвал выше с меня не потребовали.
И это само собой - если компания принимает на работу страховых агентов, то ей их нужно как можно больше и как можно быстрее, поэтому всякие проволочки с получением каждым новобранцем ИНН или оформления как ИП, никому не нужно.
Да и вообще, индивидуальное предпринимательство - это совсем другая история, никак к агентской деятельности не относящаяся.

можно работать как физ. лицо, при этом иметь другую основную работу (заключается агенский договор)

либо сотрудник компании, либо и.
клнечно, если компания нормальная.
в какой-нить шаржке по какому-нибудь левому договорчику прокатит. только и с оплатой могут прокатить.

Так если ты устроишься на работу агентом в страховую компанию, то зачем тебе регистрация в кач-ве ИП? Ты получишься простой наемный работник.

В основном компании работают по агентскому договору. Приложением - действующие ставки комиссионного вознаграждения по разным видам страхования.