Почему говорят "нас было трое", но "надписей было три"?

Много тут уже хорошего написали, но всё же отвечу.

О двух наборах числительных в русском и других славянских языках. Категория собирательных числительных складывалась исторически как особый класс т. н. собирательно-видовых числительных (В. В. Виноградов называл их также собирательно-разделительными) . Специфической функцией этих числительных было обозначение разновидностей объектов, а также кратности: "на ужинѣ двоя рыба" - т. е. рыба двух сортов, "двоя радость" - т. е. двойная радость. В значении кратности они приближались к обычным количественным числительным, с той разницей, что могли употребляться с существительными pluralia tantum, т. е. не имеющими формы единственного числа: "далѣе было уйти неможно, потому, что трои или четверы двери еще были заперты".

Со временем в восточнославянских языках, а также в польском и словацком дистрибутивное значение (обозначение видов или сортов) сошло на нет, и в лексическом отношении собирательно-разделительные числительные стали отчасти дублировать количественные. В чешском же языке дистрибутивное значение сосуществует с количественным по сей день: "Ochutnal jsem čtvero víno" - я попробовал вино четырёх марок, но "troje noviny" - три газеты.

Другой тенденцией было сужение области применения этой группы числительных. Если изначально во всех славянских языках они изменялись по родам и числам и сочетались с любыми существительными, то в современных восточнославянских языках осталась единственная форма - ед. ч. ср. р. , управляющая родительным падежом зависимого существительного. При этом в русском языке они сейчас могут сочетаться (помимо pluralia tantum) только с существительными мужского и общего рода, обозначающими мужчин, а также детёнышей (двое детей, семеро козлят) и людей вообще (двое молодых людей, четверо неизвестных лиц) . Интересно, что в польском "dwoje młodych ludzi" означает, наоборот, парня и девушку, а не двух парней, как это чаще воспринимается по-русски.

Таким образом, в современном русском языке собирательные числительные превратились в грамматически изолированную группу слов с ограниченными синтаксическими связями и лексической сочетаемостью. Почему же они не вытесняются количественными? По выражению В. В. Виноградова, "собирательно-разделительные числительные гораздо "субстанциональнее", предметнее, чем прямые обозначения чисел". Хотя, как отметила Людмила Шепелёва, конкретные личности при этом остаются в тени, такие числительные как раз намного сильнее акцентируют внимание на исчисляемых объектах, предполагая некую невидимую общность между ними. "Она мать троих детей", но "я увидел трёх детей на улице" - во втором случае это могут быть совершенно случайные дети, тогда как в первом - заведомо братья и/или сёстры. Ещё примеры: двое заговорщиков, трое собутыльников и т. п.

Можно заключить, что употребление собирательных числительных привносит в текст тонкие экспрессивные оттенки, которые сложны для усвоения и могут быть вполне понятны только носителю языка. В Вашем примере оборот "двое генералов" обладает почти комической сниженностью. Генерал (академик, президент) - слишком серьёзные фигуры, "штучный товар", так сказать. Их нельзя подверстать под безликую огульность, которую подразумевает собирательная форма. Это в заметках из жизни дома для душевнобольных фраза "двое генералов из палаты номер такой-то" была бы, наверное, вполне уместной. А вот "двое офицеров" или "двое студентов" - уже вполне допустимые сочетания.

Потому что "трое", "двое", "пятеро" говорят о живых людях, а не о документах или надписях.))

Александр, вдумайтесь в роль собирательных числительных - "число предметов в совокупности". Собирательные числительные употребляются только тогда, когда важно количество, а не личности.
Возможно сказать "двое студентов", если вам важно их количество, а если внимание к их личностям, то "два студента".
Насчёт генералов - связано с политкорректностью. Грамматически возможно, не ошибка, но нежелательно, ведь личности уважаемые. Представьте, Вы скажете: "Стояли двое Президентов (только что избранный и пока ещё действующий) " - неполиткорректно, нет уважения, а должно быть, ведь они Президенты. Так же и генералы, и профессора. Так что здесь скорее не грамматика, а этикет.

Всё, как всегда с русским языком, гораздо сложнее! . Вы помните лишь одно правило из доброго десятка. У Розенталя перечисление этих правил занимает 2 страницы. Так вот. "нас было трое" сказать можно, а "двое генералов" нельзя

Вовсе необязательно применение собирательных числительных только по отношению к одушевленным существительным. Можно сказать, например, двое, трое суток или троецарствие. И, если можно сказать двое ученых, то, уже нежелательно трое профессоров. Поэтому, в принципе, можно сказать и двое генералов. Но, желательно не употреблять этих словосочетаний. А вообще-то на эту тему есть в великом и могучем русском языке правила. Их надо просто знать и выполнять.
http://www.gramma.ru/RUS/?id=2.13

В. С. Высоцкий, -не усложняйте тему жанра. Двое, трое, -что война?