Почему в старых латинских надписях (да и позже, где-то до 17-го века) писали вместо буквы V букву U, и наоборот?

Потому что в латинском языке эти звуки имели одинаковое происхождение. Если U выговорить перед гласным, то получится V, так же, как если i перед гласным, то будет j, именно поэтому в античности римляне использовали по одному знаку для каждого из этих звуков: V и I соответственно.
Так что европейцы здесь ни при чём. Их родные языки отличались от языка римлян, поэтому со временем они ввели дополнительные символы для различения этих звуков.
Более того, ещё император Клавдий безуспешно пытался добавить в латинский алфавит знаки для звуков oe (как в слове Phoebus), ps/bs (по аналогии с греческим) , а также v — в отличие от u (в классическом латинском алфавите буква V использовалась для двух звуков, U и V). После смерти Клавдия «Клавдиевы буквы» были забыты.

V - была U, по-моему.
W - означала V, если правильно помню. А U я вообще там не видел.
Ну - почему? Язык-то меняется. Я видел английский документик (скан) тринадцатго века - там вообще знакомых букв очень мало.

Те буквы, которых не хватало в ранней латинице-греческие заимствования. Они применяются только в словах греческого происхождения. А насчет V и U 0-полностью согласна со 2 постом.

Может, просто неграмотными были? =)

Х. з. Исходно в латинице были только вот эти буквы: A, B, C, D, E, F, G, H, I, K, L, M, N, O, P, Q, R, S, T, V, X. Почему они сразу не придумали U, J, X,W - не знаю, наверное ума не хватило. Факт тот, что эти буквы являются более поздним изобретением. Кириллица ведь, в принципе, тоже реформировалась. И латиница тоже

Есть мнение (за 100% верность не ручаюсь) ,
что пером и долотом (по камню) сложно было вычерчивать закругления/овалы, поэтому U изображали как V.