Зачем во фразе "I"am scared"" нужно окончание -ed прошедшего времени? ведь человек говорит, что ему страшно сейчас

Да, это - пассивный залог.

И "-ed" - это суффикс (не окончание) не простого прошедшего времени, в данном случае, а причастия -II,
Причастие - 2 и Past Simple, для правильных глаголов, омонимичны.
И глагол в Past Simple не требует глагола-связки для согласования с местоимением (наличие " am" не смущает?:) )

пассивный залог - потому что действие совершено над человеком, а не самим человеком.

Заметь, и по-русски ведь говорим: "МНЕ страшно", а не "я страшно":)))
"Мне" - ну, никак не подлежащее, а прямое дополнение.

Потому что это Passive Voice - страдательный залог.

За то, что ему страшно сейчас, здесь отвечает не окончание, а AM.
За пассив, о котором здесь много сказано, отвечает формула: глагол to be в настоящем времени (am) + причастие II глагола (scared), которое совпадает по форме с прошедшим временем.

Английский тем отличается от русского, что грамматические формы в нем образуются по большей части ЗА ПРЕДЕЛАМИ слова при помощи вспомогательных глаголов. Не меня побили, а I was beaten. Надо перестать смотреть на одно вырванное из контекста слово и выучить формулы образования времен и залогов.

Это можно развернуть примерно так: Я испугАЛСЯ (-ed) и все еще напуган (I'am).

Это не прошедшее время, это пассивный залог. Т. е. действие совержается не самим человеком, а над ним (по отношению к нему) . В прошедшем времени будет просто I scared.

дословно это переводится как "Я напуган" (также "Мне страшно"), т. е. предложение сказано в пассивном залоге. Отсюда и такая конструкция.

Чтобы понять предложение "I am sared", нужно выучить перевод глагола "am". Форма am" переводится как "являюсь" и "нахожусь". Если после "am" стоит предлог, переводится как "нахожусь", нет предлога - "являюсь". Суффикс -ed образует страдательное причастие, . Т. е. "scared" будет "испуганный". Таким образом, "I am scared" переводится как "Я являюсь испуганным".