Чтобы перевести в активный запас слова, его нужно образно понять и создать предложения с этим словом?

Для того, чтобы перевести в актив слово, его надо многократно использовать в речи и на письме. Однократно рассмотреть словарную статью недостаточно. Навык воспроизведения требует десятки повторений, автоматизм - сотни. Такие учебные ситуации человек сам себе создать не может. Или он живет в стране языка, или он учится в лингвистическом вузе, где есть такие предметы, как практика устной и письменной речи, аналитическое чтение, домашнее чтение. Там все эти слова в разных значениях и крутят с утра до вечера, и еще на дом задают.

Нужно как можно чаще встречать их в речи, тогда они будут запоминаться.
Всех значений вы, скорее всего, знать не будете, а оно и не надо.
Вот если взять ваш пример, то я ни разу не слышал "собери на стол", хоть и русский родной

Если по классике жанра (школьным требования) , слово можно считать в активном запасе, если:
1) После прочтения слова назвать его значение (визуальное восприятие) ;
2)После произношения слова другим человеком назвать его значение (слуховое восприятие) ;
3)уметь правильно написать слово;
4)уметь правильно произнести слово.

Я ещё не беру в расчет грамматику, которую тоже надо знать (склонения, числа и тд.) .

Думаю при выполнении этих требований, слово можно считать в активном запасе (в идеале) .
Например, мне легче читать и писать, чем слушать и говорить.

Вдобавок:

Чтение- это пассивный навык (есть время подумать, вернуться к непонятой части текста) .

Написание -это пассивный навык (есть время подумать как написать, легче найти ошибки) .

Восприятие на слух-это активный навык (должен сразу же вспоминать значение слов, и должен знать грамматику, чтобы понять смысл разговора) .

Разговор- это активный навык (должен говорить грамматически правильно, с правильным произношением. Говорить без длинных пауз, пока в голове не составиться предложение, ответ на вопрос и тд ).

Да, достаточно образно понять.