Глагол to have

По контексту, больше никак.

По грамматическому окружению. Кстати, have является не модальным глаголом, а его эквивалентом.

Если после have идет существительное, это смысловой глагол "иметь". I have a dog (имею).
Если после него идет причастие II, это вспомогательный глагол форм Perfect. I have seen it (видел).
Если после него идет инфинитив, это заменитель глагола must (модальное значение). I have to go (надо).

Данный глагол в английском языке служит для указания значений владеть, иметь, обладать.

Например:
Sometimes I have free time - Иногда у меня есть свободное время.

Если мы говорим о постоянном наличии чего-либо, то отрицательные и вопросительные предложения с глаголом to have составляются с помощью вспомогательного глагола to do. Изучите несколько примеров.

Do your friends have much free time? - У твоих друзей много свободного времени? (вообще, как правило).
Yes, they often have a lot of free time - Да, у них часто много свободного времени.
No, they don't have much free time - Нет, у них недостаточно свободного времени.

Does Mary have a car? - У Марии есть машина?
No, she doesn't have a car - Нет, у нее нет машины.

В то же время когда мы говорим о единичной конкретной ситуации наличия чего-либо, то вопросительные и отрицательные предложения строятся иначе - без использования вспомогательного глагола to do. Подобные предложения составляются путем постановки have в требуемой форме перед подлежащим. Необходимо учитывать, что данные предложения обычно составляются при помощи оборота have (has) got, то есть отрицательные и вопросительные предложения образуются путем постановки have (has) перед подлежащим. Изучите несколько примеров.

It's raining now. Have you got an umbrella today? - Идет дождь. У тебя сегодня есть зонт? Данное предложение можно было также составить иначе: Have you an umbrella today? (но первый вариант предпочтительнее).
I haven't got time for conversation - У меня нет времени для разговора.
My sister has got a lot of work today - У моей сестры сегодня много работы.

Для того чтобы разница была более понятной, изучите два следующих предложения:

Does your son often have headaches? - У твоего сына часто возникают головные боли (страдает от головных болей, расположен к головным болям)?
Has your son got a headache? - У твоего сына головная боль? (в данный момент).

В английском языке есть ряд существительных, которые при употреблении с глаголом have имеют особое значение, при котором have не переводится как иметь. Например, к подобным выражениям относятся: to have lessons - заниматься, to have supper - ужинать, to have dinner - обедать. Таким образом, глагол have в сочетании с данными существительными указывает на процесс. Изучите несколько примеров.

I usually have dinner with my colleagues - Обычно я обедаю со своими коллегами.
I have classes in the evening - У меня уроки вечером.

При построении вопросительных и отрицательных предложений с подобными сочетаниями используется вспомогательный глагол to do.

I don't have classes in June - У меня нет уроков в июне.
Where do you ususally have supper? - Где вы обычно ужинаете?

Следует отметить, что эти сочетания могут принимать форму времен группы Continuous.

What are you doing now? - Что ты делаешь сейчас?
I am having breakfast - Я завтракаю.

При образовании утвердительных предложений в прошедшем времени используется соответствующая форма глагола to have - had. Таким же образом в прошедшем времени строятся предложения с различными оборотами и сочетаниями, в составе которых имеется have. Изучите пример.

Kate and I had supper at 7 yesterday - Я и Катя ужинали в семь часов вчера.

Для составления вопросительных и отрицательных предложений с глаголом to have в прошедшем времени используется вспомогательный глагол did.

Where did you have breakfast yesterday? - Где ты завтракал вчера?
I didn't have an umbrella - У меня не было зонта.

Если после have следует частица to, то это модальный глагол.
Например, We HAD TO do all the work by ourselves (Нам ПРИШЛОСЬ сделать всю работу самим)
Если have в тексте можно перевести как иметь, то это смысловой глагол.
Например, she has a brother (у нее есть брат)
Если образовывается какая-либо сложная глагольная форма, то это вспомогательный глагол. (времена перфекта)
Например, I have never been to Paris (Я никогда не была в Париже)