Здравствуйте, не могу понять в каких случаях употреблять Am/Is/Are.

Это означает "быть/находиться"
Например: Цветок красный. Flower is red. Дословно: Цветок есть красный. Эти вспомогательные глаголы употребляются при описании качеств предмета. Или присутствия чего/кого-либо. Аналогично: он делает домашнюю работу сейчас. He is doing homework now. Он есть делающий работу сейчас. Он какой? Опять описание.
А когда предмет совершает действие, то они не используются. К глаголом первой формы при употреблении с He/She/It дрбавляется S на конце.

I am Yura,
You are Shura,
He is Sasha,
She is Masha.
Am I Yura?
Are you Shura?
Is he Sasha?
Is she Masha?
We are, you are, they are

Так надо не только знать, что I сочетается с am, а he сочетается с is. Надо понимать, что это означает, как переводится.
Во-первых, глагол to be переводится: быть/являться/находиться. Соотвественно имеем:
I am - я есть / я являюсь / я нахожусь
She is - она есть /она является /она находится
You are - Ты есть /ты являешься / ты находишься.
и так далее.
Значит, ответ на твой вопрос таков:
1) Это английское сочетание пишут ВСЕГДА, когда в русском предложении есть одно из перечисленных выражений.
Примеры: Я нахожусь в Москве - I am in Moscow. Он является врачом - He is a doctor.
2) Сложность в том, что очень часто в русских предложениях слова есть/являюсь/нахожусь пропускаются. И надо такие случаи четко выявлять и при переводе все таки использовать те самые английские сочетания. К этому совсем нетрудно привыкнуть.
Пример: вышеприведенные русские фразы мы часто говорим в сокращенном виде:
Я в Москве. Он доктор. Но по-английски все равно будет I am in Moscow. He is a doctor.

Еще несколько примеров:
I счастлив = Я являюсь счастливым = I am happy.
Мы молодые = Мы являемся молодыми = We are young.
Он отсутствует = Он является отсутствующим = He is absent.
Она не очень умна = Она не является очень умной = She is not very clever.
Его нет дома = Он не находится дома = He is not at home.

И еще надо запомнить несколько стандартных выражений:
Мне 16 лет - I am 16.
Мне холодно - I am cold.

---------------------------
Во-вторых эти же словосочетания I am, he is и т. д. используются при построении времени Continuous, а также чтобы выразить Passive. Но это уже совсем другая тема...

Здесь в двух словах не объяснишь. Это называется глагол "to be".Поищи в интернете материал на эту тему, посмотри примеры в предложении. На ютубе есть хорошие объяснения на эту тему. Тут в ответах тебя только запутают. На самом деле-это капец как легко

Сразу не поймете, не старайтесь, время нужно, чтобы все понять и усвоить. Если изучали до этого какой-то язык, то проведите аналогии. А вообще это сложно.