Несколько вопросов относительно 'there is/are'.

Ага, как же - без подлежащего!
В подобных предложениях даже два подлежащих: номинальное (потому что стоит на первом месте), и формальное (то, которое собственно и является настряшим подлежащим предложения).
There - номинальное подлежащее.
a book - формальное подлежащее.
В любом грамматическом справочнике можно почитать. Помню, очень подробно об этом пишет Бонк (об этой конструкции + сравнивает это предложение с другим - The book is on the table.)
There is a book on the table. - На столе лежит книга.
Подобные предложения принято переводить с конца.
И даже может быть два "there": одно из которых - часть конструкции, стоит на 1 месте и на русский язык не переводится. Второе - обстоятельство места "там".
There is a book there. - Там лежит книга.
Используя конструкцию There is/are сообщают, что в конкретном, известном нам месте находится НЕКИЙ предмет.
- What is there on the table?
- There is a book on the table.
Конструкция There is/are используется, когда хотим сказать, что в определённом месте что-то (впервые упомянутое) находится, висит, стоит, лежит, существует.

The book is on the table. - Книга (лежит) на столе.
Сообщают о местонахождении КОНКРЕТНОГО, ОПРЕДЕЛЁННОГО предмета.

- Where is THE book?
- The book is on the table.

Роль There здесь очень большая. Это подлежащее

Подлежащее - то слово, с которым согласуется сказуемое. Сказуемое (форма глагола to be) согласуется с существительным, которое стоит после него, это существительное и есть подлежащее. Всё остальное - от лукавого.

Сравните два предложения и их переводы
1. The book is on the table - Данная книга находится на столе (можно короче: Книга - на столе)
2. There is a book on the table. - На столе есть (имеется) книга.

Очень хорошо понять разницу поможет такое рассуждение:
Первая фраза - это как бы ответ на вопрос: Где находится данная книга?
Вторая - ответ на вопрос: Что имеется (есть, находится) на столе?
Как видите, смысл вопросов-ответов 1 и 2 совершенно разный!
there is - это специфическое устойчивое словосочетание в английском языке. Оно очень часто используется при описании помещения и в других подобных ситуациях. Вот пример из учебника, тема "Our flat" - Наша квартира:
In the living-room there is a big table, a cupboard, a sofa, an arm-chair and several chairs - В гостиной имеются/есть большой стол, шкаф, диван, кресло и несколько стульев.
On the beds there are big soft pillows with neat pillows-cases, sheets and blankets.
------------------
А насчет подлежащего/сказуемого я не заморачиваюсь. Не вижу необходимости. Но если вам это надо, то вот мое мнение: в обоих предложениях, приведенных в начале, подлежащее - a book (the book), а сказуемое - is.

Это особый тип предложения без подлежащего со сказуемым to be (is/are). There не переводится. There +to be означает "существует, есть (в наличии)". На русский лучше переводить с конца. В вашем примере - На столе (есть) книга.
В любом учебник есть раздел "Оборот there is/are"