Зачем в предложениях to have и is?

1) глагол to be (am, is, are, was, were) имеет два основных значения: быть, являться и находиться. Ресторан НАХОДИТСЯ там-то - естественно, что здесь должно стоять IS.
Более того, сплошь и рядом в русских фразах в явной форме нет этих глаголов, но они подразумеваются, тогда в английских тоже ставим to be. Пример:
Она плохая девочка. = Она является плохой девочкой = She is a bad girl.
Он в Москве. = Он находится в Москве = He is in Moscow.

2) Во второй фразе два стандартных выражения:
to be going = собираться (что-либо делать), после нее должен стоять глагол в неопределенной форме, вот почему появляется частица to. Пример: I am going to buy a car = Я собираюсь купить машину.
to have coffee, to have meat и т. п. - это все однотипные выражения, переводятся: выпить кофе, поесть мяса. Сюда же относится и to have smth to drink = что-нибудь выпить. В принципе, это же самое можно выразить без have: to drink coffee, to eat meat, to drink smth. Но в разговорной речи обычно употребляют have.
---------
Все это должно было прозвучать в объяснениях диктора в курсе Пимслера. То, что вы этого не поняли, подтверждает мое мнение: воспринимать на слух правила грамматики - сомнительное дело. Гораздо правильнее - последовательно изучать грамматику по самоучителю. Там правила объясняются подробно, к тому же обязательно есть упражнения для закрепления пройденного материала и для самопроверки.
Лично я слушал курс Пимслера только в плане аудирования - тренировался понимать речь на слух, у меня с этим большие проблемы. А основы грамматики мне давно уже были известны.

going to - собираться что то сделать.

Is здесь несет значение "находится", который в русском языке никак не проговаривается
Просто - Ресторан (находится) на Парк Авеню

Have несет смысл "купить"
Дословно звучит коряво, адекватный перевод такой
- Я собираюсь чего-нибудь выпить

Перевод: Ресторан НАХОДИТСЯ на Парк авеню.
Я собираюсь ЗАИМЕТЬ (раздобыть, приобрести) что-нибудь чтобы выпить.