объясните суть TO BE и как все-таки его использовать, пожалуйста.

Объяснения совершенно бессмысленны.
Десять человек объяснят тебе, что куда "ставить", и ты будешь с грехом пополам "ставить", угадывая через два раза на третий.
Надо затренировывать конструкции, чтобы отскакивали от зубов.
Глагол-связка:
Я голоден. - I am hungry.
Мне холодно. - I am cold.
Он опоздал. - He is late.
Мама была добрая. - Mum was kind.
Мой брат - инженер. My brother is an engineer.

А есть еще глагол to be в формулах страдательного залога и продолженных времен. Туда тоже надо "ставить".
.

I am nice.
I am a student.
Это глагол-связка. В русском есть тоже самое,
но в прошедшем времени:
я БЫЛ милым.
я БЫЛ студентом.
А в английском связка необходима и в настоящем времени,
когда в русском ничего нет.

Чтобы понять, когда использовать глагол to be, надо прежде всего знать, что он означает, как переводится на русский язык. Это совсем просто:
to be = быть (являться), находиться.
Примеры:
Я являюсь учителем = I am a teacher.
Она находится в Москве = She is in Moscow.

Единственная маленькая сложность в том, что в русском языке слова "есть, являюсь, находится" очень часто пропускаются. И тогда у тех, кто ленится читать учебник, возникает недоумение: откуда и почему в английской фразе появилось am, is, are? А вы проследите внимательно:
Я учитель = Я есть учитель (являюсь учителем) = I am a teacher.
Вы ленивый = Вы есть ленивый (являетесь ленивым) = You are lazy.
Она в Москве = Она находится в Москве = She is in Moscow.
Эта кошка больше, чем моя собака = Эта кошка есть больше... = This cat is bigger than my dog.
---------------
И обращаю ваше внимание: надо не только понять то или иное правило, но и много тренироваться в его применении. Применительно к данному случаю: вот когда вы хотя бы три-четыре сотни таких фраз переведете с русского на английский (совсем не обязательно письменно - устно это делается гораздо быстрее и с не меньшей пользой), тогда в дальнейшем почти автоматически и безошибочно будете ставить глагол to be там где нужно.
----------
PS Как вы поняли из других ответов, есть иной подход: to be объявляется особым глаголом-связкой. Лично я считаю. что в этом нет никакой необходимости. Это точно такой же глагол, как to play, to read, to swim и т. п. , он ничем принципиально от них не отличается.
Хотя одно отличие есть: вопросительные и отрицательные предложения с to be строятся иначе (причем даже проще!), чем с другими глаголами.

Если при преобразовании предложения на русском из настоящего времени в прошедшее появляется "был/была/было/были", а при преобразовании в будущее появляется "буду/будет" и прочие формы "быть" в будущем времени, значит при переводе предложения в настоящем там есть am/is/are.
Он студент. Он был/будет студентом. >>> He is a student.
Она красива. Она была/будет красива. >>> She is beautiful.
Они в парке. Они были/будут в парке. >>> They are in the park.

Сложнее со словами типа late. Так как в английском они прилагательные, а в русском переводятся глаголами. Тут нужно помнить, что прилагательное не может быть сказуемым без помощи глагола be.

He/She/It - is.
You/We/They - are.
I - am.

Ставить, когда что-то или кто-то является чем-то. Как бы слово «есть», «является».
He is busy. Он занят.
He is tall. Он высокий.
He is businessman. Он бизнесмен.

Глагол to be употребляется в тех случаях, когда мы хотим описать местоположение чего-либо, состояние чего-либо или то, чем является этот предмет или человек.
I am at home - Я дома (Я нахожусь дома)
They are engineers - Они - инженеры (Они есть инженеры)
She is red like a tomato - Она красная, как помидор (Она есть красная, как помидор)