В русских сказках часто упоминается аллегория "молочные реки кисельные берега", что она означает?

вообще-то, по-моему, это выражение относилось к широко распространенному ранее на Руси, а нынче совсем забытому блюду - овсяному киселю. Этот кисель ели с молоком или даже со сливками. технология его приготовления весьма сложная, многоступенчатая и длительная по времени. Однако это блюдо имеет высокую питательную ценность, а по мнению современных диетологов идеально подходит для популярного нынче "здорового питания". Эта идиома обозначает место, где царит постоянное довольство, нет никакой нужды в добывании хлеба насущного. Насчет реального прототпа этого выражения мне ничего, к сожалению, не известно.

Кисель с молоком – обычное лакомство для простого человека, крестьянина, ну а там, где молоко течёт реками с киселём по берегам, уже и мечтать практически не о чем.
Поэтому употребляется этот фразеологизм для обозначения несуществующего чудесного места, где жизнь беспечна и обеспеченна, а чтобы наесться и напиться, достаточно открыть рот, пожевать и проглотить. Как обозначение несбыточного, эта фраза порой используется для зачина сказок. Давным-давно, когда реки текли молочные, берега были кисельными, а по полям летали жареные куропатки, жил да был царь Горох.
Кстати, в Запорожье есть настоящая Молочная река. Насчёт того, что её берега из киселя, правда, есть большие сомнения.

конечно существовало и баба яга тоже по лесу в ступе летала и змей горыныч

сильно подозреваю, что там намекается на Ирий - древнеславянский Рай

Вы же сами сказали - аллегория. Имеется в виду, что вода в реке теплая и ласковая, как парное молоко, а кисельные берега - белые мягкие песчаные берега.

это молоко в женской груди