Почему в прошлом практически не было писателей фантастов, только пару сказочников братья Гримм и Андерсен?

Фантастика - проникновение мыслью всего одного или нескольких писателей в те Мiры, которые когда-то были доступны любому добру молодцу (путешествие за три-девять Земель - путешествие за пределы Солнечной системы, это сейчас учёные чуть-чуть знают о 9-ти или 10-ти Землях (их по-гречески сейчас планетами кличут, а всего 100 Лѣтъ назад ещё правильно называли).
Зачем фантазировать, когда это всё было в действительности?
Да и не фантазии это вовсе, а погружение мысли автора в тот Мiръ, который он описывает. Сейчас в моде те, кто описывает Тёмные Мiры, поэтому в фантастике столько грязи и ужасов.
...
Так что такие писатели стали появляться, когда почти не осталось добрых молодцев, когда, например, сапоги скороходы (умение перемещаться по 300-400 вёрст в день пешком по пересечённой местности), скатерть самобранка (умение питаться дарами Матери-Природы не нанося ей никакого вреда при этом) и т. д. стали недосягаемы по разным причинам.
Сначала в Европе, она была самой продвинутой в смысле этой деградации, затем и у нас стали появляться такие писатели.
Это вполне нормальный процесс. Для техногенной цивилизации.

Не гони, приятель. А про Сирано де Бержерака не слыхал?

Их было предостаточно, Вы просто про них ничего не знаете.
В 17-м веке Сирано де Бержерак написал книги про путешествия на Луну и на Солнце.
Про Гулливера и его путешествия в разные страны, населенные лилипутами, великанами, лошадьми и т. д., Вы, скорее всего слышали. Это - английская фантастика 17 века.
"Утопия" Томаса Мора написана еще раньше, в самом начале 16 века.
Ну, а Платон писал свою фантастику еще раньше - в 4 - 5 веках до нашей эры.
И это, заметьте, не сказочники, а чистой воды фантасты.

времена были суровые... и костры инквизиторов пылали... :)))

Эти братья + кое-кто до + все после - производное определённых технологий + т. н. "авторского права", а на деле - коммерческого.., Само собой, и трудностей перевода.
До того были писцы-фантасты, ещё какие!
Но не приставишь же к каждому копирайщика...