Почему все планеты вращаются с разной скоростью? От чего это зависит?

Скорость вращения планеты вокруг своей оси и вокруг звезды зависит от того, насколько планета собственной массой искривляет пространство-время вокруг себя, а также от влияния других небесных тел, которые тоже искривляют пространство-время.

кстати, не очень то разной. Я бы сказал - даже на удивление одинаковой.. .

Выбивается Венера с Меркурием - ну Венера вообще очень странная. Есть хорошая гипотеза, что Меркурий - в прошлом спутник Венеры. Тогда понятно, почему они почти не крутятся - такой спутник остановит Венеру запросто, и сам, естественно остановится.

Земля крутится немного медленнее - но тут все ясно, нас Луна затормозила и продолжает тормозить.
На Марсе - огромный след от чудовищного удара, который его мог как угодно затормозить или разогнать.

В общем - все в рамках естественного.

При вращении вокруг Солнца скорость зависит от расстояния.
По третьему закону Кеплера: T² = R³ - квадрат периода обращения планеты (в годах) равен кубу большой полуоси (среднего расстояния в астрономических единицах) её орбиты.
Скорость (в частности, угловая) - величина обратная периоду.

А вращение вокруг своей оси зависит от момента импульса, приобретённого планетой в самом начале своего образования и от наличия у неё спутников.
Например, Луна уже обращена к Земле одной стороной - из-за действия приливных сил.
То же самое торможение (но медленнее, из-за большей массы) происходит с Землёй - сутки удлинняются.

От силы притяжения и массы планет.

вращаются вокруг оси или вокруг солнца?

расстояние до солнца разное.