Почему планеты вращаются с разной скоростью вокруг своей оси

Потому что могут

Не только планеты. Вообще любые объекты или системы во Вселенной - вращаются с разными скоростями и в разных плоскостях. Например, на фотках Хаббла можно видеть многие сотни и тысячи галактик. И без всяких инструментов видно, что все они вращаются в разнообразных плоскостях и направлениях. Есть и совсем НЕ вращающиеся галактики. По той же причине вполне могут быть и не вращающиеся планеты - просто в нашей планетной системе выбор невелик, и таких вариантов не нашлось.
Твой вопрос сам собой решится для тебя, если ты поймешь саму причину этого вращения, а для этого достаточно провести простой опыт в домашних условиях.
Возьми два небольших магнитика (например, от мебельных защелок, или замочков от дамских сумочек, или от "нео-куба", например). Положи их на ладошки, и аккуратно подбрось оба магнитика вверх - так, чтобы они летели примерно на одной высоте параллельно друг другу. Пока магнитики находятся в воздухе - они в невесомости, и силы трения не мешают проявиться искомому эффекту. В полете магнитики притянутся друг к другу, со щелчком слипнутся, и дальше будут лететь уже как одно целое. Так вот, ты можешь обнаружить, что эта связка магнитов после соединения окажется ВРАЩАЮЩЕЙСЯ. И каждый раз она будет вращаться с разной скоростью и в разных плоскостях. Попробуй теперь догадаться - ПОЧЕМУ так происходит.

Потому что у них разные орбиты, разные массы, разный набор спутников, разный вращательный момент и разная история столкновений с другими небесными телами

Уравновешивают центростремителную силу центробежной.

Масса, расстояние от Солнца и других планет, как следствие гравитационные всякие штуки.

Закон сохранения импульса - разный импульс при формировании планетозималей, кроме того - влияние гравитации других тел. Например, Земля делала полный оборот за 15 часов 2 млрд. лет назад, а потом ее Луна затормозила, и до сих пор тормозит - вращение Земли замедляется.

Сила раскручивания и силы торможения у планет разные.
Многие до сих пор считают, что вращение планет зависит от первоначального импульса. Но неравномерное вращение Земли доказывает что есть силы которые раскручивают Землю.

Одни турбированы, другие атмосферники...

Закон сохранения импульса - разный импульс при формировании планетозималей, кроме того - влияние гравитации других тел. Например, Земля делала полный оборот за 15 часов 2 млрд. лет назад, а потом ее Луна затормозила, и до сих пор тормозит - вращение Земли замедляется.