Почему теория относительности появилась гораздо позже принципа относительности?

В общем-то, всё написал Михаил Ермилов. Хотя с четвертым пунктом я, пожалуй, не согласен, у теории относительности можно насчитать много авторов, просто Эйнштейн был первым на конечном этапе эстафеты, окончательно оформив идею. "фактически Пуанкаре сформулировал основные постулаты СТО ("http://ru.wikipedia.org/wiki/История_теории_относительности ).
Теория относительности появилась почти сразу после обнаружения постоянства скорости света во всех системах отсчета. И, конечно, повезло с тем, что незадолго перед этим был разработан необходимый математический аппарат - тензорное исчисление. Он развивался еще и по ходу развития теории относительности - в нем сейчас широко используется, например, предложенное Эйнштейном соглашение о записи свертки по индексам.

Назову несколько причин. Хотя, наверное, есть и другие.
1. Во времена Галилея (сформулировавшего знаменитый принцип) не было известно о постоянстве скорости света во всех системах отсчёта. Это - главная, чисто физическая=сущностная причина. Знай Галилей об этом факте - его проницательности, безусловно, хватило бы, чтобы почувствовать нестыковки в своей теории.
2. Я подумал - может, это было и к лучшему, что не знал)) . Чего доброго, он мог бы вообще отказаться тогда писать свои "Диалоги", или сократил бы их, что затормозило бы развитие и физики, и науки вообще.
3. Очевидную роль сыграла и, так сказать, чисто техническая причина: при Галилее отсутствовал необходимый матаппарат. Который, как мы знаем создавался не враз, и немалым числом людей.
4. Если первые три причины достаточно очевидны, то четвёртую я назову, скорее, в порядке собственного понимания; думаю, достаточно крупные теории, хотя они и всегда имеют конкретного гениального автора, могут рождаться только в соответствующей интеллектуальной среде. Народ учёный тогда, мне кажется, ещё не дозрел до необходимого круга идей. Люди были одарённые, но наивные и простодушные.

Вообще-то теория относительности появилась во времена Ньютона и известна она как классическая механика.
Он релятивистской механики она отличается тем, что пологает скорость света бесконечной.

Теория относительности берет свое начало от многих теорий возникших в 19 веке они служили предпосылкой для создания такой сильной теории как теория относительности и послужили причиной создания нового раздела в физике - Квантовой физики. Принцип относительности изложенным Галилеем это другое.