Различие между ногами и лапами есть? ) БСЭ говорит, что у кошачьих ноги, у собак лапы.. . )))

Лапа - ступня либо вся конечность у некоторых животных и птиц. Лапа в противоположность копыту является, в основном, мягким окончанием конечности. Передние и задние лапы соответствуют рукам и ногам, соответственно, у людей и высших приматов. Основное предназначение лап - передвижение.

Обычно лапами называют стопы представителей медвежьих, собачьих, кошачьих, куньих и грызунов.

Лапа предполагает некоторое подобие кисти руки.
Даль пишет о лапе как о ступне с пальцами. Если у животных стопа с пальцами, то это - лапа

У человека, кстати - тоже лапы. Вспомните "лапти", "не суй свои лапы", у детей лапочки.

Ноги - органы для передвижения у животных, у позвоночных передние и задние конечности (у человека и обезьян только задние) , у членистоногих многие парные членистые органы, у моллюсков - мускулистый непарный орган.

У человека ноги состоят из бедра, голени и стопы.

Вообще-то Есенин все же написал "лапу". Даже людям иногда говорят "давай лапу" или "дать на лапу". "Дай ногу мне" как-то странно звучит ;) Но у кошки все же кошачьи лапы, хотя и ногами их тоже называют, как и у собак, впрочем - все же член семьи.

А поэт писал:
Дай, Джим, на счастье ногу мне,
Такую ногу не видал я сроду.

так привыкли наверное, собачьи лапы и кошачье ноги, разницы нет, я думаю, что там что там подушки и когти