О кватернионах и вращении в трёхмерном пространстве.

у меня к этому вопросу ещё больше вопросов :))

как это "поворота по одной из осей, к примеру вдоль оси X" - поворачиваться можно вокруг. Что значит повернуться вдоль чего-то, мне не понятно

"кватерниона ориентации вдоль осей X, Y, и Z." - нет такого понятия как кватернион ориентации :) ну я ни разу не слышал и нагуглить не смог.. а приписка "вдоль осей" - вообще что-то странное. Я могу себе представить кватернион, который описывает его ориентацию объекта, и как принято в 3Д софтах, например, описывает направление "вверх" (первых 3 коэффициента) и угол поворота (четвёртый коэффициент). Но тут похоже речь о чём-то другом, особенно если их аж 3.

Да и объект невозможно повернуть вокруг трёх прямых одновременно, а это значит, что если разбить один поворот на несколько поворотов в ортогональных направлениях, то порядок имеет значение :) А значит однозначно ответ дать невозможно:) То есть если я как-то хитро поверну объект, но невозможно будет сказать насколько он повёрнут вокруг осей координат. Потому и выбрали такую систему ориентации объектов в софте. Она проста, удобна и понятна :) Есть понятие верх, есть понятие перёд. Направляем верх в заданное направление, оставляя неизменным "вперёд", а потом просто поворачиваем против часовой стрелки (кажется) вокруг оси "вверх" :)