Нужно ли как-то оформить между собой взаимоотношения, если да, то как?

Ну раз Вы уже ведете совместную деятельность, то лучше, конечно, оформить договором.

Лучше всего в этом случае заключить договор о совместной деятельности - т. е. Договор простого товарищества:
Гражданский кодекс РФ, часть II:
Статья 1041. Договор простого товарищества
1. По договору простого товарищества (договору о совместной деятельности) двое или несколько лиц (товарищей) обязуются соединить свои вклады и совместно действовать без образования юридического лица для извлечения прибыли или достижения иной не противоречащей закону цели.
2. Сторонами договора простого товарищества, заключаемого для осуществления предпринимательской деятельности, могут быть только индивидуальные предприниматели и (или) коммерческие организации.

Статья 1042. Вклады товарищей
1. Вкладом товарища признается все то, что он вносит в общее дело, в том числе деньги, иное имущество, профессиональные и иные знания, навыки и умения, а также деловая репутация и деловые связи.
2. Вклады товарищей предполагаются равными по стоимости, если иное не следует из договора простого товарищества или фактических обстоятельств. Денежная оценка вклада товарища производится по соглашению между товарищами.

Статья 1043. Общее имущество товарищей
1. Внесенное товарищами имущество, которым они обладали на праве собственности, а также произведенная в результате совместной деятельности продукция и полученные от такой деятельности плоды и доходы признаются их общей долевой собственностью, если иное не установлено законом или договором простого товарищества либо не вытекает из существа обязательства.
2. Ведение бухгалтерского учета общего имущества товарищей может быть поручено ими одному из участвующих в договоре простого товарищества юридических лиц.
3. Пользование общим имуществом товарищей осуществляется по их общему согласию, а при недостижении согласия в порядке, устанавливаемом судом.
4. Обязанности товарищей по содержанию общего имущества и порядок возмещения расходов, связанных с выполнением этих обязанностей, определяются договором простого товарищества.

Статья 1044. Ведение общих дел товарищей
1. При ведении общих дел каждый товарищ вправе действовать от имени всех товарищей, если договором простого товарищества не установлено, что ведение дел осуществляется отдельными участниками либо совместно всеми участниками договора простого товарищества.
При совместном ведении дел для совершения каждой сделки требуется согласие всех товарищей.
2. В отношениях с третьими лицами полномочие товарища совершать сделки от имени всех товарищей удостоверяется доверенностью, выданной ему остальными товарищами, или договором простого товарищества, совершенным в письменной форме.

Статья 1046. Общие расходы и убытки товарищей
Порядок покрытия расходов и убытков, связанных с совместной деятельностью товарищей, определяется их соглашением. При отсутствии такого соглашения каждый товарищ несет расходы и убытки пропорционально стоимости его вклада в общее дело.

Образец скинул в почту.

Аренда раздельно и договоры есть. Все остальное тоже оформлено. Единственно как я понял товар реализуется от имени одного из ИП. Самое простое вам создать ООО можно и договором определить процент от получаемой прибыли но ООО будет лучше и надежнее.

Одно и то же помещение не может быть сдано в аренду по двум разным договорам. Иначе по одному из договоров будет неосновательное обогащение. Помещение наверняка если посмотреть документы (хотя их порой составляют совершенно безграмотно) вы снимаете каждый в какой-то доле. Тот кто купил товар (кто его принял к учёту0, тот его с учёта и списывает при продаже. Если товар по документам купил один ИП, а продал другой, то необходимы документы между купившим товар ИП и между продавшим товар ИП. Если ЕНВД, на сколько я понимаю, бухгалтерский учёт вестись должен всё равно. Если каждый ИП находится на ЕНВД, то каждый этот единый налог и уплачивает с площадей, которые он занимает. А если представить ситуацию, что каждый заключил договор аренды на одно и то же помещение, то каждому надо платить один и тот же налог. То есть с одного и того же помещение в бюджет уходит два раза сумма налога.. .

Лучше бы сделали одно ИП а через 3 года другое. :-)