Если в договоре не указаны пени, то они могут быть взысканы только в судебном порядке?

А Вы знаете на практике почти повсеместно получается так: даже если в договоре они прописаны и порядок их уплаты тоже прописан, все одна история - идет взыскатель в суд и только с его помощью он их взыскивает.

Так что говорить про законные проценты

Любые пени могут быть взысканы только судебном порядке. И никак иначе.

Елена, лучше Вам более подробно изложить Вашу ситуацию в вопросе, потому что:
Статья 330. Понятие неустойки
1. Неустойкой (штрафом, пеней) признается определенная законом или договором денежная сумма, которую должник обязан уплатить кредитору в случае неисполнения или ненадлежащего исполнения обязательства, в частности в случае просрочки исполнения. По требованию об уплате неустойки кредитор не обязан доказывать причинение ему убытков.
2. Кредитор не вправе требовать уплаты неустойки, если должник не несет ответственности за неисполнение или ненадлежащее исполнение обязательства.

Статья 331. Форма соглашения о неустойке
Соглашение о неустойке должно быть совершено в письменной форме независимо от формы основного обязательства.
Несоблюдение письменной формы влечет недействительность соглашения о неустойке.

Статья 332. Законная неустойка
1. Кредитор вправе требовать уплаты неустойки, определенной законом (законной неустойки) , независимо от того, предусмотрена ли обязанность ее уплаты соглашением сторон.
2. Размер законной неустойки может быть увеличен соглашением сторон, если закон этого не запрещает.
Выставить неустойку (пеню) вы можете даже если она не установлена договором, но предусмотрена законом (законную неустойку) если в вашей ситуации такое возможно. Пример - при денежных обязательствах по ст. 395 ГК РФ (вам денег должны) , или к пример потребитель может взыскать зак. неустойку по закону о защите прав потребителей.
Если законом для вашего случая неустойка не установлена, то вам ее и в суде не взыскать - не выполнено условие ст. 331 ГК РФ.
Но если не захотят пралить, то все равно придется обращаться в суд.

при просрочке платежа вам могут предъявить к уплате процены по ст. 395 ГК РФ. на ваше усмотрение- можете заплатить в добровольном порядке, но сначала проверьте расчет. на практике добровольно редко кто платит, тогда на основании решеня арбитражного суда ( сумма может возрасти - время...)