Пришло сообщение от налоговой на телефон

3-НДФЛ - это не справка, это декларация. В ней вы отчитываетесь о полученных доходах. В данном случае за продажу машины. После сдачи декларации идет камеральная проверка - она длится 3 месяца. Если вы говорите, что сдавали декларацию год назад, то проверка уже 100% закончилась и все хорошо (раз вам раньше никакие звонки не поступали). После окончания проверки налоговики не звонят и не говорят, что есть ошибки. Скорее всего это мошенники, перезванивать не стоит, но чтобы обезопасить себя и наверняка проверить, все ли в порядке, вы можете сами позвонить в налоговую, сказать свои ФИО и ИНН и попросить уточнить этот вопрос.

не стоит перезванивать

если бы это действительно был кто то из налоговой, он бы мог позвонить наверно, и предложил бы подъехать для решения проблемы .
и вряд ли слал бы смски с просьбой перезвонить .
в идеале это была бы повестка заказным письмом .
в любом случае не стоит на это реагировать

А что помешало просто позвонить и узнать кто на том конце провода. У Вас ошибку выявили, а не денег просят. Какие мошенники занимаются ошибками?

налоговая не звонит, если нет сообщения в личном кабинете - мошенники

долгов может и нет, а ошибка - есть
найдите сами номер налоговой

ну, так проверьте, указан ли этот № телефона на сайте Вашей налоговой, или просто позвоните туда по любому из номеров и спросите

через сайт с налоговой свяжитесь скрин смски приложите и № телефона тоже

Часто достаточно пробить номер в интернете, номера мошенников занесены в базы данных.

пока не просят скинуть денег - не мошенники, переубедиться не будет лишним.