Возможно ли выучить язык программирования, только теорией?

Нет.
Зубрежка синтаксиса языка и его команд ничего не даст. Надо применять все это на практике, алгоритмы реализовывать и только тогда освоишь.
Вообще язык программирования это всего-лишь инструмент для написания программ. Само по себе знания ЯП ничего не даст тебе. Это все равно, что выучить как работает дрель. Дрель надо использовать, а не разбираться как она работает в теории.

Цель какая-то неконкретная. Зачем его учить, хотя в школе такое обучение "на пальцах" ещё практикуется в отсутствии техники. Люди как-то ЕГЭ сдавали и без компьютеров. Прочтение книжек, как худлитературы в данном случае смыла не имеет. Погромство - ремесло, ручная работа.

Смотря какой язык. Язык для аналитической машины Бэббиджа существовал только в теории, поскольку сама машина так и не была построена. Но и машина там была не слишком сложная с точки зрения этого самого языка (механически-то она как раз была очень сложной). Современные языки изучать в отрыве от практики гораздо сложнее.

Для C++, например, его описание в стандарте языка занимает больше тысячи страниц. При этом в него еще не входят библиотеки для работы с графикой, оконным интерфейсом операционной системы и т.п., их надо учить дополнительно. В общем, если ты можешь заучить наизусть технический справочник под тысячу страниц - дерзай ;) Но выучив язык, ты всё равно еще не сможешь на нем программировать. Это как выучить систему математических обозначений - математиком от этого не станешь :)

Смотря что такое "теория"?
Без знания команд и кода, что Вы будете учить?

Смысла нет никакого в таком изучении...

Можно! но только теоретически

Не практика нужна. Сначало теория и практика.