Есть какое-то психологическое/научное объяснение, почему на рисунке должны быть поля, т. е. нельзя весь лист разрисовывать?

Даже краткое знакомство с философией подводит к определению категорий "главное" и "второстепенное". В искусстве эти категории имеют прикладное значение, получают специальные названия : "объект" и "фон".
То есть художнику надо выделить самое интересное (ради чего написана картина), и как бы между делом добавить окружающие детали. Конечно, этот антураж нежелательно делать наобум. Фон должен соответствовать. Но он не должен "лезть вперёд".
Примечательно, что психически больные заполняют как раз весь лист равномерно. "...маниакальные субъекты не могут поступить иначе, как разнести фигуру на всю страницу с экспансивным использованием бумаги и избытка энергии." (Д. А. Севостьянов. "Психодиагностические характеристики рисунка человеческой фигуры".)

Кто тебе запрещает весь лист разрисовывать? Многие художники так делали и вешали картины без рамок (Ротко, например)

Это только, еслир композиция "закрытого" типа. В "открытой" композиции подразумевается мысленное продолжение образа за рамки формата, так что хоть полностью зарисовывай, хоть по пол. фигуры режь...

В искусстве вообще какие-либо "запреты" существуют только для какой-то конкретной ситуации, а по сути их и нет.

Тут нет "нужно" и "нельзя", есть "желательно/нежелательно".
Почему поля желательны.
- чтобы не пачкать рабочую поверхность у краев листа, стол например.
- чтобы смотрелось аккуратнее.
- для придания нарядности, законченности, товарного вида.
- это хороший тон.
- чтобы когда убираешь под рамку, никакие части рисунка не "съелись" (а лучше еще и паспарту сделать)
- чтобы части изображения не вырезались при печати навылет, скреплении в корешок, и т. д.
- чтобы при многократном просмотре от кожного жира засаливались пустые поля, а не уголки самого рисунка
- эстетически и композиционно это более выигрышно

Но вам конечно никто ничего не может запрещать.

Это чисто техническое ограничение, чтобы можно было поместить в раму или подшить в альбом.