как научить собаку правильному выполнению команд?

Команда "место" выполняется так:
1.дана команда - собака идет на место, на полпути останавливается и, если нет повтора команды, идет обратно.
2.после повтора команды идет на место и сразу же возвращается обратно.
3.команда звучит еще ра, более строгим тоном, собака бежит на место и остается там от нескольких секунд до минуты.
4. собака выходит с места, получает нагоняй, уходит и остается на месте не более двух минут.
Если при выполнении даем вкусняшку или хвалям, с места моментально уходит.
Если в доме гости, команда первые 5-10 раз игнорируется, затем все повторяется с п. 1, только приходит обратно каждый раз, когда кто-то начинает что-либо говорить или если на него перестают пристально смотреть выходит сразу же.
На месте его не ругаем, ночью спит где хочет, тк нам спать тоже надо (каждую минуту повторять "место, фил, место, иди на место" просто не возможно) .
Когда мы уходим, ни о каком месте речи идти не может - начинает бегать по квартире, лаять и срет на диване (двери в комнату нет) , иногда грызет вещи.

Команда "ко мне" выполняется идеально только дома, правда с первого раза не всегда.
На улице, если видит что-то интересное, команда игнорируется. Начинаю ругать за невыполнение, делает виноватый вид, подходит и через пару секунд все повторяется. Если собрался лаять на велосипед или несимпатичного ему прохожего, игнорируется как команда, так и рывок, даже жесткий, игнорируется команда "фу".
Если видит другую собаку, игнорируется вообще все - бежит за ней хоть на край света.
Если кидается на прохожего - то же самое.

Команда "сидеть" выполняется только тогда, когда я что-то готовлю и выполняет ее вместе с кошкой (кошка умеет сидеть и служить, научилась практически сама) . Сам выполняет ее редко и только за еду, сидит пару секунд и вскакивает.

Собака такса, кобель, 9 месяцев.

Помогите, пожалуйста, научить его правильно выполнять команды и выполнять с первого раза.
Заранее Спасибо.