Воспитывая свою собаку, выработался ли у Вас командный голос?

В какой-то мере да. Только не голос, а интонацию. Собаки чувствительны именно к ней.

а он нужен?

команды должны отдаваться четким голосом. но не всегда прям уж командным. можно вообще жестами давать команды

Голос у меня никогда не отличался тишиной и слабостью, но на собак я не ору никогда, да и вообще голос не повышаю, у них слух еще лучше моего, они и так меня прекрасно слышат. Команды отдаю четким ровным голосом обычной для меня громкости или чуть тише, чтоб собаки вслушивались ко мне. И если собака вдруг артачится - я надавлю на нее интонацией и она подчинится

Даже воспитывая попугая выработался.

В некоторых случаях с ней приходится именно строго говорить

И даже очень

У меня и не вырабатывался, всегда такой был))). Голос с хорошей дикцией, когда в школе училась, меня всегда во всех мероприятиях выдвигали стихи читать, на школьном радио выступала с чтением материала, посвященного дню разгрома фашистов под Сталинградом. Наоборот, иногда себя ловлю на том, что потише бы надо бы))).
А вот одного из покупателей своих щенков учила и голос ставить и громокость - ну никак у него не получалось нормально команды отдавать, а пес ну очень серьезный у него был.

Нет, он и без этого умница. По жесту на место идет, по клику ко мне бежит, не люблю говорить без надобности и собака у меня такая же, гавкает максимум пару раз за неделю, когда с нашим котом заиграются ))) . А команду фу он прекрасно понимает, если ее произнести тихо и без угрожающих интонаций.

Нет, команды обычным спокойным голосом отрабатываем, а многие даже почти шепотом, или ласково. Особенно запрещающие так отрабатывали.

Есть воспитание а есть дрессировка. Хорошее воспитание не достигается болтовней вообще.
Когда вы дрессируете нужны команды и ваш голос, но опять же вовсе не обязательно отрабатывать командный тон прапорщика Задова. Вполне достаточно говорить спокойно и уверенно