Как научить собаку давать лапу?

Запастись терпением - это раз.
Два. Укладка из положения сидя. Перед собакой протягивайте лакомство по траектории вперед и вниз, чтобы она за ним потянулась, в момент когда тянется, придерживайте круп, чтобы не вставала. Легла - поощрение. Начинать поощрять даже за то, что пролежала секунду, постепенно увеличивая интервал выдержки в положении лежа.
Если совсем туго, посмотрите видео уроки, их полно.

Мне вот интересно, у вас отработаны базовые "ко мне", "нельзя" и "рядом"? Если нет, советую начать с них, потому что эти команды пригодятся вам в первую очередь.
Дай лапу - совершенно второстепенная команда.

Кладете в руку лакомство, показываете собаке и зажимаете, собака будет пытаться достать сначала носом, потом лапами, в момент, когда пытается открыть лапой вашу руку - команда и поощрение в виде открытой руки с лакомством.

Все собаки обычно по умолчанию знают эту команду без обучения. Руку ему протяни, он и даст лапу. Ну по крайней мере должен. Может он тебе не доверяет или тупенький

Самая легкая команда. Одну руку ладонью вверх перед собакой на уровне груди держите, во второй лакомство. Они все обычно автоматически лапку начинают давать, либо на ногу, либо на руку кладут.

Нифига какой пупс

Есть уроки в ютубе и там очень подробно всё показано мы вот с моей собакой не могли научить долго но за желудки куриные моментально ждать и лапу) главное хороший стимул ну и естественно посмотри видео т. к объяснить довольно сложно

Попробуй за вкусняшки - допустим мой пес когда я беру конфету либо печенье в руку и он знает что это для него предназначена - способен сделать что угодна (то есть любые команды выполняет по первому же требованию: лежать, сидеть, лапу "дай левую дай правую - дай другую", голос)