Как можно раскаянием (НЕ действием) искупить действие? Разве правда перестанет быть правдой оттого, что человек раскаитс

А зачем раскаиваться. если можно просто не совершать такой поступок. если Вы считаете . что плохо поступили.

Раскаяние - это признание ошибочности действия, а не искупление его.
Вы правы действие можно исправить только соответствующим действием. Но для этого нужно понять ошибку.

Так истинное раскаяние подразумевает и действие. За истинным раскаянием следует оставление греха, в котором человек раскаялся. И после этого Господь никогда о таком грехе не вспомнит.

А как вы раскаивались в своих проступках перед родителями?
Прозевали, а у вас украли сотик. Курточку любимую порвали и пр.
Какими такими действиями вы это искупляли?
А, если говорить серьезно, то с расскаянием - покаянием приходит очищение к человеку, очищается наш мир, вселенная от от грязной энергетики. А покаяние это большое действие. Это работа души, другому легче вагон разгрузить (действие) , чем признать свои грехи.

Если ты (допустим) в чем-то сильно был неправ, и этим сделал человеку плохо.
После этого ты раскаялся, и повинился перед этим человеком.
В таком случае, если раскаяние твое было искренне, и принято человеком, то он понимает, что ты это сделал как-бы "ты преждний", а теперь ты извлек урок из произошедшего, и так уже не сделаешь. Человек видит, что ты и сам страдаешь из-за содеянного, и он понимает тебя, и прощает.
Потому, ты как бы после раскаяния "обновляешься", и если ты и в самом деле РАСКАЯЛСЯ (а не занимался "отмазками"), то тебе люди готовы простить какие-то не очень серьезные проступки.
Правда-то и останется правдой, а вот отношение к произошедшему изменится у обеих сторон конфликта. И конфликт будет сглажен.
ПС про Бога в данном ответе не упоминаю, потому что в вопросе фигурировал термин "раскаяние", а не "покаяние"