Как научиться принимать помощь?

не пытаться регламентировать вклад других людей в твою жизнь «от и до»

А не нужно этому учиться. Если друзья, то они помогут так, что о принятии или не принятии вообще речи быть не может. Они сделают это от души. Как не принять такое отношение к себе?

Принимая её...

Главное - не забывать благодарить.

тут скорее важен другой момент; --"Как не впасть в зависимость от этого. То есть, лишить себя требуемой активности. К хорошему то быстро привыкается.
А принимать помощь, не только стоит, но и необходимо.
Причин несколько.
1. Можете лишить человека возможности сотворить благо, пусть даже в редкие моменты порыва. А значит, пусть хоть косвенно. но нанесёте уже вред этим.
2. Предлогающие помощь, как правило имеют доверие к вам.
И этого не стоит подрывать, так как в первую очеред опять таки, несёте вред . не себе, а человеку протягивающему руку вам, что олее чревато последствиями.
3.И существуют ещё чуть менее значительные моменты, перечь которых большой, при которых человек может уйти от вас не реализовавшись, в крайне удручённом состоянии.
Так что берите и принимайте помощь не ради себя и своей ситуации, а ради тех, кто её вам предлогает

Везет тем кому предлагают помощь) Некоторым постоянно приходится просить) По поговорке "Дают - бери, бьют - беги"