Как перестать быть излишне стеснительным?

Вопрос захотелось задать из-за того, что со мной сегодня произошло.
В автобус, в котором я ехала, зашел старичек с костылем. Я хотела уступить место, но какой-то мужчина встал и предложил сесть ему быстрее меня, а я уже постеснялась предлагать свое место и осталась сидеть. Однако, этот дядя с костылем отказался от того места и за локоть поднял меня, мол, ты молодая девка, в школе еще не насиделась что ли... А потом все начали на меня наезжать, типа я такая плохая не уступила место. А ведь мне обидно, потому что я собиралась это место уступить, чтоб его черти съели, но просто постеснялась предложить.
И вот так вот всегда. Вижу, что помощь кому-то нужна и я знаю, что помочь смогу, мне и хочется очень сильно сделать добро для человека, но просто стесняюсь это сделать. А потом очень долго ругаю себя за это. Но, чтобы про меня не начали говорить, типа я только доброе делать стесняюсь, я сразу скажу, что выше написанное, я просто как пример привела. Стесняюсь я не только этого. Очень часто я боюсь выходить на улицу. Смотрю в окно на площадке и если увижу, что кто-то возле подъезда сидит, то сразу же возвращаюсь домой и ни о какой улице и речи не идет уже. А когда на улицу выхожу, то стараюсь пройти как можно не заметнее. Проходя мимо людей, иногда дыхание задерживаю, потому что хожу быстро, появляется одышка, носом дышать тяжеловато, а ртом слишком громко...
В общем, я знаю, что я очень жалкая, но я очень хочу это исправить... К психологу идти не вариант. Уже приходила, двух слов связать не смогла, со слезами на глазах поехала домой. Не уверена, но может кто-нибудь даст дельный совет по этому поводу. Я буду очень благодарна...