Объединяясь ради какой-то цели, каждый человек жертвует свободой? То есть объединение, группа - это неволя?

Не факт. Целей-то много, и невозможно исключить следование другим.

единомышленники не чувствуют неволи

Толпа называет себя единством, но такое объединение всегда противопоставляется чему-то другому. Пока толпа с вами, вам уютно. Вы уже ни за что не отвечаете. Сами бы вы не подожгли Мечеть, не разрушили бы храм, но будучи частью толпы, вы делаете это, потому что вы уже лично ни за что не отвечаете. Ответственны все, значит никто в частности. Отсутствует индивидуальное сознание, остается только групповое. В толпе Вы опускаетесь до состоянии животного.
Толпа - это ложный заменитель чувства единства. Тот, кто понимает эту ситуацию, осознает свою ответственность как человеческое существо, видит, как трудна и напряженна задача, стоящая перед человеком, никогда не обратится к ложным заменителям. Такой человек живет с фактами как они есть; он не создает выдумок. Ваши религии и политические идеологии это всего лишь фикции, создающие иллюзорную видимость единства.

по-идее, любые рамки - несвобода
но людям свойственно объединяться, даже бесцельно

"свободен лишь всадник в ночи,
и то - потому что не виден"

просто стая больше может

"Потому любит Меня Отец, что Я отдаю жизнь Мою, чтобы опять принять ее. 18 Никто не отнимает ее у Меня, но Я Сам отдаю ее. Имею власть отдать ее и власть имею опять принять ее. "Евангелие

"Я, по данной мне от Бога благодати, как мудрый строитель, положил основание, а другой строит на нем; но каждый смотри, как строит. 11 Ибо никто не может положить другого основания, кроме положенного, которое есть Иисус Христос. 12 Строит ли кто на этом основании из золота, серебра, драгоценных камней, дерева, сена, соломы, — 13 каждого дело обнаружится"
Апостол
"Возвещаю вам, братия, что Евангелие, которое я благовествовал, не есть человеческое, 12 ибо и я принял его и научился не от человека, но через откровение Иисуса Христа. "
Апостол
" потому что вы слышали о Нем и в Нем научились, — так как истина во Иисусе, — 22 отложить прежний образ жизни ветхого человека, истлевающего в обольстительных похотях, 23 а обновиться духом ума вашего " Апостол
" К свободе призваны вы, братия, только бы свобода ваша не была поводом к угождению плоти, но любовью служите друг другу. " Апостол
" Господь есть Дух; а где Дух Господень, там свобода. "
Апостол