Как побороть стеснительность ?

Работать над собой. Иначе никак.

изваляться в грязи... ты чистый слишком

Только более близко если общаться, или по делу.

Как побороть стеснительность в двух словах написать не получиться. Тем более, что самое главное - это выявить причины ее сформировавшие и ситуации ее провоцирующие.
Почитайте приличную статью на эту тему https://psihomed.com/stesnitelnost/

Неуверенность обычно связанна с тем, что мы в глубине души не верим в правильность или полезность своих слов и поступков, отсюда и возникают страхи.
Но если мы уверенны в том, что мы делаем что-то хорошее, полезное и действительно правильное, то и страху не остается места, он вытесняется верой в свою правоту.
Не делайте то во, что Вы не верите, а концентрируйтесь на тех словах и поступках, в которых вы уверенны. Не боритесь с неуверенностью это бесполезно, развивайте уверенность.

Кроме того, когда человек в своих словах и поступках преследует личные интересы, автоматически рождается страх потерять или не добиться того, что он для себя хотел. Но когда человек делает что-то не для себя, а для других он ничего не теряет и ему нечего бояться, получилось хорошо, а не получилось тоже хорошо, то, что человек попытался сделать что-то хорошее для другого уже ему в плюс. Желание приобретения рождает страх потери, страх ведет к неуверенности и ошибкам. Желание принести пользу другому рождает уверенность в своей правоте

Простой пример из жизни. Лектор вышел в зал и почувствовал неуверенность перед большой аудиторией слушателей, страх естественно заключался в том, что он боялся за себя, что его выступление может быть неудачным и его обсмеют. Тогда он про себя стал повторять: "я пришел сюда, что бы помочь этим людям" и после этого всю неуверенность как рукой сняло.
Представьте сами, что вам нужно выступить перед многотысячным залом, в вас автоматически рождается страх и неуверенность, именно из-за того, что вам страшно сделать что-то не так, глупо себя повести и опозориться пред людьми. А теперь представьте, что вам нужно объявить о том, что в здании пожар, и всем срочно нужно эвакуироваться. Будет ли в вас хоть сколько-нибудь стеснения и страха? Конечно же, нет, вам нечего бояться за себя, когда вы хотите сделать что-то действительно полезное для других.

Поэтому примеру все наши намерения и действия можно трансформировать из эгоистической формы в альтруистическую и уверенности в словах и поступках будет хоть отбавляй.

Кроме того развивайтесь, достигайте поставленных целей, все победы за вашей спиной, все ваши достоинства, которые вы в себе взрастили, каждое доброе дело придают нам здоровое чувство собственного достоинства, уважения к себе и самоуверенность.

Выходить, выходить и еще раз выходить из зоны комфорта, каждый раз когда стесняешься. Можно начать с 10 улыбок незнакомцам в день)

Уложить ее на лопатки, через прогиб.

Стеснительность не надо побарывать. Она превратится в премудрость. Премудрость - плод стеснительности.