Всё упирается в понимание. А что всегда к нему приводит? Или не приводит... кому как думается.

Влечение тел - желание близости. От легких прикосновений, до полного единения.
Влечение умов - понимание. От бытовых вопросов, до картины Мира.
Влечение душ - любовь. От влюбленности, до Любви...
А для понимания другого, нужно лишь желание понять...

Умение слушать и слышать.

Понимание – это бытиЕ (житиЕ).
Бытие ребенком – это одно понимание. Бытие взрослым – другое понимание.
Одно понимание абсолютно ничем не больше и не меньше, ничем не лучше и не хуже абсолютно любого другого понимания (=бытия).
Находя себя (=пре-бывая) в теле (какого-то конкретного) человека, мы (так или иначе) понимаем Окружающий мир. Понимать Окружающий мир – это быть (пребывать, находить себя) не только в теле (какого-то) человека, но и во всём том, что мы называем Окружающий мир.
Быть – это в такой же мере пребывать в теле (в т. ч. мыслях, ощущениях) конкретного человека, в какой пребывать во всём том, что мы называем Окружающий мир.
Бытие – это быть как в человеке, так и в Окружающем человека мире.
Причём наше понимание (=бытие) постоянно меняется (ни улучшаясь и ни ухудшаясь!).
Дома – одно понимание, на работе – другое понимание. Утром – одно понимание, вечером – другое понимание.

Понимание одним человеком другого человека?
Другой человек – это всегда некий элемент Окружающего мира, элемент бытия любого человека. Другой человек – это всегда пребывание его (другого человека) в Нас (в человеке), и Нас - в другом человеке. И чем больше Мы пребываем в Другом человеке, тем и больше Мы его понимаем. Чем больше Другой человек живёт (со всеми его выкрутасами, изменениями) в Нас (в нашем сердце, душе, со-знании), тем и больше мы его понимаем.
Т. е. понимание – это не какая-то (одна определенная, законченная раз и навсегда) мысль или мнение (утверждение, суждение). Это бытиЕ, это ЖитиЕ. Можно (при желании) сказать - со-бытиЕ, со-житиЕ, со-знаниЕ, со-вестиЕ, со-переживание, со-чувствие, со-зерцание, со-гласие, со-действие, ..
Но (по сути) нет ни двух (и более), ни одного. Есть (как бы) Всё одномоментно - и два (и более) в одном, и один во всех. И в этом Всём абсолютно невозможно отделить что-то одно от другого.

иногда это лишняя трата времени и собственных ресурсов

Горький опыт, все не может упираться в понимание и не упирается, все упирается в выбор, но и это не только начало

Желание понять приводит.