Ведь это глупо - отказываться от помощи, тем более если её предлагают? В каких случаях все-таки надо отказаться?

За всё в этой жизни приходится платить. Рано или поздно, много или мало. Если размер платы несоразмерен просьбе, то отказ. Без вариантов)

Когда точно знаешь, что это обойдётся недёшево.

Если можешь сделать сама, от греха, ну, если не знаешь, что может человек попросить в замен.

Sa4em otkasiwat´sja esli eto ot serdza;)

Всё различие в формулировках, как это не покажется странным. ПО*МОЩЬ - скопом (МО) щупать (Щ-Ь) прах (ПО) - обращаться к праху мёртвых, щупат мощи т. н. святых, прося у них при этом облегчения в каких либо делах.
И совсем иное дело, русское - ПО*МОЧЬ - скопом (МО) чистить (Ч-Ь) от праха (ПО) - от всего грязного и наносного, что чуждо человеческой сути. Ещё в некоторых деревнях до сих пор так говорят - по*мочь, когда собираются все вместе и помогают каким либо слабым людям выкопать огород, к примеру или помочь построить дом после пожара.

Если мне скажут "услуга за услугу"...Это как-то мерзко звучит...

Нет, не глупо. Отказаться следует, если чувствуете, что помощь предлагается корысти ради - чтобы мне тоже доброе сделали, чтобы считали "хорошим человеком", и т. п.
Это называется "низведение духовного отдавания к земному обретению".

Если что-то просят взамен...

Если помощь от хорошо знакомых тебе лично людей и ты точно знаешь что им будет самим хуже после помощи тебе.